CurRo 2009

 

Robot CurRo 2009Se acercan novedades importantes y tengo "antiguedades" por publicar desde hace mucho tiempo, así que empecemos por lo antiguo a ver si me pongo al día.

Lo que hoy publico aquí, lo diseñe en el curso 2008-2009. Lo utilizamos en el primer "Curso de formación en robótica" que impartí y la finalidad era participar en el primer "Desafio Robot". Ya he escrito sobre este robot (en este post), pero todavía no había publicado la electrónica.

El robot tiene dos circuitos impresos, uno con los sensores CNY70 en la parte de abajo y la "CPU" en la parte de arriba. La CPU está pensada para un robot motorizado con servos trucados manteniendo la electrónica.

CPU CurRo 2009

La CPU está basada en un 16F876A y estas son sus caracteristicas principales:

  • 2 conectores para servos.
  • Conector para la placa de sensores.
  • Salida de alimentación 5V para placa de sensores.
  • 2 conectores para finales de carrera.
  • Conector con señales del puerto B.
  • Conector con entradas analógicas.
  • Cristal de 8Mhz.
  • Programable por puerto paralelo.

En el siguiente enlace teneis los archivos de EAGLE de la placa CPU de este robot.

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La placa de sensores tiene 4 CNY70 dispuestos en forma de V. Se dispusierón así para afrontar las dos pruebas del desafío robot. Los sensores exteriores para evitar salirse en la prueba de "Salir del mogollón" y los dos interiores para seguir la linea en la prueba de velocidad, aunque se utilizan los cuatro en ambas pruebas.

Sensores CurRo 2009

En la foto sobra un potenciometro multivuelta que hay que puentear. En el siguiente enlace teneis los archivos de EAGLE de la placa de sensores.

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Las placas están diseñadas a una cara con pistas bastante gruesas, por lo que es bastante facil hacerselas uno mismo. Los archivos comprimidos contienen archivos PDF con las pistas listas para imprimir e insolar o planchar, lo que más rabia os dé.wink

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